伺服资深专家交流反馈

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伺服系统主要包括伺服驱动器、编码器、电机等几个核心部分。驱动器主要依靠电力电子的基础原理，通过整流和逆变去控制电压，从而控制电机的转速，其次是电机本身。电机的类型有很多，包括永磁、直驱、有刷、无刷等。之后是编码器，实现闭环控制的核心部件。

伺服系统原理即 PLC 的算法，通过控制电流电压去驱动电机，最后在指定位置通过编码器进行位置闭环，实现相应控制精度，定位精度是伺服系统中的关键，其核心就是编码器，如现在的 23 位、24 位、27 位编码器、光电编码器、绝对值编码器。编码器自研能力也绝对了相应伺服公司的竞争力。

编码器和其他机电原理不太一样，更多的是偏底层的技术创新，有一定的护城河，是长期的技术积累，精度是其中核心指标之一；另外一项是动态响应即带宽，带宽越大，动态响应越好；其次就是调速范围，最高和最低、转速比、负载能力、过载倍数、电机磁钢、转矩波动等均是核心指标。

电机的核心指标包括响应速度、过载能力，电机的主要技术护城河在于工艺，并非是技术原理。电机市场比较成熟，不同伺服厂家的技术差异主要体现在应用上、算法上，如凸轮的工艺，收录在软件包中。伺服各个核心部件对比来看，最难做的最有技术壁垒的属于编码器，其次是对客户工艺的理解，客户只会为需要的功能买单，不会为额外的功能付出成本。简而言之，定制化能力和编码器是伺服厂商最核心的能力。

伺服和变频的本质原理都一样，主要考量因素是功率器件成本，其他弱电和 PCB 板块成本没有多高。目前功率器件主要的竞争在于如何以更小的体积做出更大的功率，目前从工业设计端到元器件使用都会有复合型要求，所以基本拼到功率密度为主。

专家认为人形机器人 就是要求极致的体积实现更大的扭矩或者力矩，其次是对协同性的要求。