1,CHNBOT会是哪家？
我们和众多
机器人 行业企业家&专家沟通得到初步的结论：
1.1、外资缺货普遍存在，从现货交易到目前供应链库存出清，外资
机器人供应紧张问题不但未缓解反而趋于严峻，新签订单普遍8-10个月，部分型号订货周期1年以上，为国产品牌的渗透创造了缺口。
1.2、国内下游客户对于机器人品牌的接受度在明显改善，以动力电池、
光伏、新能源车以及零部件等新行业的推动效应明显，各行业头部企业的使用为国产品牌背书，窗口期明显已经出现！
1.3、国内工业机器人产业链从14/15年开始形成，通过8年左右的时间的发展，目前国内主流机器人厂家普遍采用国内供应链，相关的核心零部件的供应商得到了很好的发展。
EG：RV减速器：
双环传动 、
中大力德 、
秦川机床 、
昊志机电 ；
谐波 减速器：
绿的谐波 、来福谐波等；
核心工控：
汇川技术 、
禾川科技 、
雷赛智能 、
步科股份 、
鸣志电器 、
江苏雷利 等。
1.4、中游机器人本体制造商能力明显增强：继21年突破后，ESTUN能力得到进一步的提高。汇川技术出货再创新高，
新时达 、
埃夫特 等企业在FA工厂自动化不断突破新机型以及实现批量&重点客户的高出货。
我们认为推荐的四个维度：
1、传统机器臂产业链，认为绿的谐波、双环传动、汇川技术长期维度受益于FA机器人以及服务机器人的双重利好；我们建议重视FA自动化核心标的
埃斯顿 、埃夫特、新时达、
凯尔达 等标的受益于外资机器人供应链问题（预期今年内不能缓解）；
2、
特斯拉 汽车产业链：我们认为
三花智控 、
拓普集团 供应逻辑较为清晰，其他标的持续跟进验证中；
3、我们看好以
碳纤维/高性能磁材/高热导材料为代表的新材料的应用，做到充分减重；
4、我们建议重视国内上市公司中的：
柏楚电子 ，
亿嘉和 等有类似
特斯拉人工智能技术路径标的。
5、未来竞争加剧以后，国产机器人将要和外资直接竞争，在后续的出海的过程中，我们将不再以价格优势推广，而是性能+品质！
2.Tesla bot：下一个新能源的机会
2.1. 特斯拉强势进入人形机器人特斯拉人形机器人原型机即将发布，机器人市场的 “鲶鱼”。2021 年 8月 19 日，特斯拉在首个 AI 日上发布人形机器人概念图及视频，2022 年6 月 21 日，马斯克表示 Tesla Bot 的原型机将在 9 月 30 日的 AI 日首次现身，特斯拉并且暗示这次AI日将是“史诗级别”。
特斯拉人形机器人bot被命名为 Optimus（擎天柱），最早将于 2023 年开始生产，用来填补劳动力缺口，执行危险、重复或太无聊而人们不愿意从事的工作。从公布的参数看，Optimus 身高约 172 厘米、体重约 56 公斤、负载 20千克，行走速度最高可达每小时 5 英里。身体由轻量材料覆盖，头部为扫描外界信息的屏幕，全身累计搭载了 40 个机电传动器。此外，该机器人采用特斯拉 Dojo（道场）机器学培训系统，芯片为自研 AI 训练芯片 D1，和特斯拉共用自动驾驶软件系统（FSD）以及摄像头系统。
3,减速器格局
3.1，
最高级，谐波减速器：
绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；
同川科技（
汉宇集团 持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能；
大族激光 ，2021占绿的谐波的约1/5；
昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；
横河精密 正在研发谐波减速器；
奥联电子 ，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。
3.2，
其次，RV减速器：
双环传动，2021年国内市占率14%；
中大力德，4%；
秦川机床，2%；
上海机电 ，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33%、51%），该合资公司权益营收约为中大力德一半；
3.3，
再次，行星减速器：
统计信息暂缺
中大力德、
宁波东力 等均拥有行星减速器。
3.4，
最次，传统减速机：
2019营收总排名从大到小：
中国高速传动 （专用），国内占比8.1%
国茂股份 （通用），国内占比1.7%
杭齿前进 （专用）
宁波东力（通用）
中大力德（专用）
4,“擎天柱”产业链图谱
总的来说，分为两条。
一是软件生态，需要大量AI算法，这是最重要的核心，自然由特斯拉自己掌握。
只有等到最后真正落地到家居应用，需要强力的交互性，别的软件厂商才有机会。
比如拥有国内最强语音开发平台的
科大讯飞 ，具备AI能力的
大华股份 、
海康威视 ，亦或者有自然语言和特定场景处理能力的
拓尔思 ……
二是硬件产业链，这是现阶段投资者更关注的方向。
芯片方面，大概率仍和电动车类似，主控芯片给
台积电 代工，AI训练芯片，则由三星代工，中国产品暂时还无法替代。
除了芯片，其他成本结构中，比较具备想象力的有这样几块：
4.1.动力装置
首先是电池，这个不必多说，技术国内已经很成熟，相关公司的逻辑，基本与电动车一样。
其次需要电机提供动力，有液冷电机和伺服电机两种。
液冷电机控制散热，保证电机持久运行，目前还在试验中，主要与三花智控、江苏雷利合作。
伺服电机则控制速度，将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
从竞争格局来看，在工业机器人时代，大部分市场还是被海外巨头占据，主要有德国
西门子 、日本
松下 、日本三菱、日本安川。国内也有一些较知名的公司，比如鸣志电器、汇川技术，以及刚上市的禾川技术。
还有一个最近异动比较明显的
兆威机电 ，该公司主要做微型传动系统，把不同的齿轮和电机紧密连接。
这种产品的前景很大。比如人形机器人一只手有15个关节，如果每一处关节都安装一个电机并配套一个减速器，不仅成本太高，占用的体积与质量均太大。按照现在的市价，仅一只手的成本就要两到三万人民币。
但根据马斯克的构想，一台机器人的成本必须在2.5万美元以下，只有采用兆威机电这种售价在一两千元左右的微型传动系统，才可能保证盈利。
2,减速器，刚才已经作为重要一部分详细介绍了，这里不做赘述。
3.感知器官
对从前的工业机器人而言，只需执行简单操作指令即可，感官系统其实有些多余。
人形服务机器人不然。类比人体，最重要的感知器官分别为视觉、触觉、听觉，分别催生出
机械视觉、机器人皮肤、语音传导等投资机会，。
人形机器人需要能辨别表情，对算法的要求必然比工业机器人高出好几个档次，国外做这个的主要有康耐视，A股中比较有意思的标的，比较大的公司有大华股份、海康威视，还有去年上市的
奥普特 ，以及今年即将上市的凌光云，未来都有一定机会。
语音传导则主要还是上文提到的科大讯飞。
至于皮肤，从宣传视频中看，“擎天柱”是纯金属结构，本没有皮肤，产业链中暂时还不包含相关制造。不过日本流行的伴侣机器人，对此要求倒比较高，毕竟追求“手感”……但这与
智能制造关系不大，此处略过。
以上三种其实产业都已比较成熟，现阶段需要大力发展的，其实是嗅觉、味觉、滑觉，对应着多种
传感器，这是个比较明确的千亿市场。
人形机器人所需传感器部位
4.其他基础材料
比如“擎天柱”面部有一面显示器，用以提供各种有用信息。一者需要全光学
玻璃，制造公司有
蓝思科技 、
康宁 玻璃；二者需要超广角高清摄像头，相关企业有
联创电子 、
德赛西威 、安森美、
韦尔股份 。
此外还有功率器件，以及机器人骨骼、“肌肉”所需的金属或非金属材料等等，不一而足。
本文篇幅有限，相关产业链分析只能浅尝辄止，有机会再挑选细分领域详细说明。
其实，在科技如此发达的今天，人类也没有完全理解行走的原理。虽然生物学解释了，从脊髓到腿部肌肉各个必需的器官功能，解析了肌肉舒张与收缩的原理，也知道神经信号如何在脊髓、肌肉间传导。
然而不同器官组合到一起后，人体这台超精妙仪器，如何利用它们规划步态，如何感知行走过程中的身体高度、关节转动幅度以及速度等状态，都没有确定的科学理论，就更不用提现有机电系统远远达不到生物体的运动能力。
不过如此多的未知，自然也代表着巨大的机遇。下一个十年，将有多少豪强涌出，犹未可知。人形机器人所需传感器部位
4.其他基础材料
比如“擎天柱”面部有一面显示器，用以提供各种有用信息。一者需要全光学玻璃，制造公司有蓝
思科 技、康宁玻璃；二者需要超广角高清摄像头，相关企业有联创电子、德赛西威、安森美、韦尔股份。
此外还有功率器件，以及机器人骨骼、“肌肉”所需的金属或非金属材料等等，不一而足。
本文篇幅有限，相关产业链分析只能浅尝辄止，有机会再挑选细分领域详细说明。
其实，在科技如此发达的今天，人类也没有完全理解行走的原理。虽然生物学解释了，从脊髓到腿部肌肉各个必需的器官功能，解析了肌肉舒张与收缩的原理，也知道神经信号如何在脊髓、肌肉间传导。
然而不同器官组合到一起后，人体这台超精妙仪器，如何利用它们规划步态，如何感知行走过程中的身体高度、关节转动幅度以及速度等状态，都没有确定的科学理论，就更不用提现有机电系统远远达不到生物体的运动能力。
不过如此多的未知，自然也代表着巨大的机遇。下一个十年，将有多少豪强涌出，犹未可知。
机器人细分行业龙头：1，
$埃斯顿(sz002747)$公司作为我国工业机器人龙头企业，机器人产品矩阵丰富，涉及电子、新源、汽车等下游行业。自15年上市以来，一直领先业内。
公司设定的工业机器人出货量目标为1.6万台-1.8万台。具体细分行业包括光伏锂电等新能源（增长较快）、金属加工（在钣金加工经验丰富）、汽车及
汽车零部件（国产替代）、重工行业（基础设施投资）、3C和PCB行业（市场占比较低，增长空间大）以及其他行业如包装、建材家居、
食品等。
2，
$天准科技(sh688003)$天准科技 是一家以
机器视觉为核心技术的公司，深度布局
半导体及泛半导体、
新能源汽车、消费电子方向。
公司在机器视觉算法、机器视觉应用落地等方面有着深厚的积累，其中在Robotaxi、Robobus、Robotruck、工程车辆、低速无人配送车、清扫车等场景的自动驾驶应用与智能机器人的应用在较多方面是相通的。
（机器视觉产品配合机器人设备实现眼睛和大脑的功能。相关公司还有奥普特。)
3,
$禾川科技(sh688320)$国内领先的工控核心部件及整体解决方案提供商，市场份额有望快速提升。禾川科技是国内领先的
工业自动化企业，产品全面覆盖控制层、驱动层和执行传感层，并具备整体解决方案能力。
目前禾川布局了四大业务板块，包括工业自动化板块、工业机器人板块、产业机器板块和数字化工厂板块。
公司的客户有
比亚迪 、富士康、蓝思科技、
欧菲光 、
立讯精密 等企业。
4
$南方精工(sz002553)$公司的RV减速机用轴承，公司2016年就已经通过了浙江双环传动的审核并开始量产，目前的主要客户有浙江双环传动、秦川机床、宁波中大力德、南通振康等。
2022年7月28日南方精工（
002553）新增“减速器”概念。
入选理由是：公司在互动平台表示，公司一直注重产品的研发投入，正是得益于新产品的不断量产，公司销售收入快速增长，2020年销售增长14%，2021年销售增长28%。近两年量产的新产品，如工业机器人上的RV减速机轴承、高压开关控制器上的
离合器 、
无人机上的离合器、应用于新能源汽车上的轴承等产品。
耐住寂寞涅槃
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