人形机器人核心部件及核心股票

控制系统

新时达 ：运动控制营收 A 股第一，20 亿
埃斯顿 ：运动控制营收 A 股第二，10 亿
华中数控 ：运动控制营收 A 股第三，7 亿
信捷电气 ：运动控制营收 A 股第四，5 亿
金自天正 ：运动控制营收 A 股第五，4.4 亿
众志机电：运动控制营收 A 股第六，3.3 亿
固高科技 ：运动控制营收 A 股第七，3.2 亿
中大力德 ：运动控制营收 A 股第八，3.1 亿
弘讯科技 ：运动控制营收 A 股第九，3 亿
伟创电气 ：运动控制营收 A 股第十，2.3 亿
步科股份 ：运动控制营收 A 股第十一，2 亿
雷赛智能 ：运动控制营收 A 股第十二，1.8 亿
科力尔 ：运动控制营收 A 股第十三，1.6 亿
南京熊猫 ：公司在日本建立机器人 研究院，掌握了机器人的控制器核心算法和集成应用

灵巧手

兆威机电 ：关联度第一，11 月 14 日公司在发布会上正式发布了灵巧手产品
埃斯顿：关联度第二，参股公司埃斯顿酷卓机器人使用全自研灵巧手，灵巧手自由度为 6-7
埃夫特 ：关联度第三，公司启智机器人研发中，其中包含灵巧手项目，预计 2025 年发布样机
天奇股份 ：关联度第四，公司与优必选 合作开发人形机器人及灵巧手
大业股份 ：公司灵巧手钢丝处于市场调研于研发阶段

通用减速器

国茂股份 ：市占率第一，6%
宁波东力 ：市占率第二，3%
通力科技 ：市占率第三，0.9%
瑞迪智驱 ：电磁制动器营收占比 58%
联诚精密 ：公司的减速类产品用于工程机械行走马达及旋转马达；正开发机械臂及关节头等

谐波 减速器

绿的谐波 ：市占率 A 股第一，25%
汉宇集团 ：市占率 A 股第二，8.5%
大族激光 ：市占率 A 股第三，3%
昊志机电 ：规划产能 3.5 万只 / 谐波减速器
国茂股份：规划产能 2500 台谐波减速器 / 月
光洋股份 ：谐波减速器已开始批量配套
横河精密 ：已开发多款谐波减速器
斯菱股份 ：谐波减速器已在量产前期筹备阶段

RV 减速器

上海机电 ：RV 减速器市占率 A 股第一，53%；与外资合作
双环传动 ：RV 减速器市占率 A 股第二，14%，国产替代
中大力德：RV 减速器市占率 A 股第三，4%，国产替代
秦川机床 ：RV 减速器市占率 A 股第四，2%
巨轮智能 ：公司 RV 减速器是国内首批国家 CR 认证的两家企业之一；RV 减速器打破国外垄断
艾迪精密 ：RV 减速器已量产
优德精密 ：RV 减速器已量产
恒工精密 ：公司具备谐波减速器与 RV 减速器的生产能力
滚珠丝杠贝斯特 ：业务弹性第一，设立子公司大力引进设备 300 套；产品有望 12 月送样特斯拉
秦川机床：业务弹性第二，定增扩产后产能 28 万件 / 年；主要面向工业母机领域
长盛轴承 ：业务弹性第三，定增扩产产能 3 万套 / 年；主要应用于汽车领域
斯菱股份：行业滚柱丝杠在研中

轴承

南方精工 ：滚针轴承市占率 A 股第一，公司滚针轴承产品用于 RV 减速器，供货中马传动 、中大
五洲新春 ：汽车、风电用轴承为主，公司已开发出机器人全系列减速器轴承产品，包括滚针等
长盛轴承：风电、工程机械用滑动轴承为主，公司有机器人用轴承技术储备，包括滚针轴承
龙溪股份 ：工程机械用滑动轴承为主，国内最大的关节轴承供应商与出口商
双飞集团 ：风电用滑动轴承为主，部分轴承产品可用于机器人机械手臂关节
力星股份 ：风电轴承用轴承钢球为主，公司轴承钢球销售收入国内第一

齿轮箱

双环 传动：营收 A 股第一，54 亿
精锻科技 ：营收 A 股第二，17 亿；乘用车
中马传动：营收 A 股第三，2.7 亿
丰立智能 ：营收 A 股第四，2.2 亿
兆威机电：微型传动系统
通力科技：齿轮箱与减速器供应宁德时代
宁波东力：齿轮行业首家上市公司
海昌新材 ：齿轮箱等减速零件应用于人形机器人
江南奕帆 ：公司产品包括行星齿轮传动减速器

关节总成

拓普集团 ：国内线性关节总成主要厂商
三花智控 ：国内旋转关节总成主要厂商
肇民科技 ：主营精密注塑件生产供货三花智控现与客户共同开发人形机器人精密零部

步进电机

鸣志电器 ：A 股市占率第一，全球市占率 10%
空心杯电机鸣志电器：营收规模 A 股第一，21 亿；月用于重症呼吸机
伟创电气：适用于灵巧手 10mm 的空心杯电机模组已取得小批量订单
江苏雷利 ：公司 16mm 空心杯电机已批量生产

无框电机

步科股份：无框力矩电机产品进度 A 股第一，推出第三代无框力矩电机，对标国际一流水平
昊志机电：无框力矩电机产品进度 A 股第二，公司拥有无框力矩电机产品
卧龙电驱 ：公司无框力矩电机以及多种关节模组产品已与多家仿生机器人下游客户开展联合

伺服系统

汇川技术 ：伺服系统市占率 A 股第一，17.8%
河川科技：伺服系统市占率 A 股第二，3.1%
信捷电气：伺服系统市占率 A 股第三，2.5%
埃斯顿：伺服系统市占率 A 股第三，2.5%
雷赛智能：伺服系统市占率 A 股第四，1.5%
科力尔：中标华为伺服电机系统订单
昊志机电：伺服电机预计产能为 1491 台 / 年
众辰科技 ：公司 US1000 系列脉冲型伺服系统应用于工业机器人手臂
通力动力：公司的产品可以用于工业机器人的伺服电机

力传感器

柯力传感 ：应变式传感器市占率国内第一，25%
瀚川智能 ：坤维科技六维力矩传感器市占率国内第一，50%；公司参股坤维科技 4.56%
昊志机电：六维力矩传感器已批量用于按摩机器人上
安培龙 ：六维力传感器产品可用在人形机器人，与客户共同研发推进中
凌云股份 ：掌握高强度、轻量化汽车零部件的核心技术，并涉及六维力传感器相关业务
汉宇集团：六维力传感器标定设备的算法为自研，小批量试制的以电阻应变技术为主
东华测试 ：参股海森伯技术 5%，其主营有六维力传感器，可用于人形机器人
中航电测 ：六维力传感器主要用于机器人领域，对多类需求产品研发中
汉威科技 ：已给多家机器人整机厂提供电子皮肤和指腹类传感器，后续合作推进中
秦辰科技：六维力矩传感器已用于数字孪生信息采集等工程项目，具备量产能力，客户沟通中
苏州固锝 ：参股苏州明皜 23.99%，明皜产品力传感器

视觉传感器

奥比中光 ：3D 视觉传感器国内市占率第一
海康威视 ：机器视觉系统国内市占率第一
凌云光 ：机器视觉系统国内市占率第二
大恒科技 ：机器视觉系统国内市占率第三
大华股份 ：机器视觉系统国内市占率第四，参股华睿科技 45.9%
赛为智能 ：公司有人脸机器视觉相关产品
嗅觉传感器汉威科技：市占率国内第一，全球市占率 4%
惯性测量单元芯动联科 ：高性能 MEMS 惯性传感器市占率第四，8%
华依科技 ：惯性测量单元已达到量产条件
星网宇达 ：主要 IMU 产品为 XW-IMU5100