人形
机器人主要使用三种精密
减速器:行星、
谐波、RV减速器。
1、行星减速器:体积小,刚性好,耐磨性强,减速比低,精度较差,主要用于手指末端关节。(
中大力德、
豪能股份)
2、谐波减速器:结构紧凑,耐磨性差,传动精度高,主要用于轻负载部位,小臂、手腕等。(
绿的谐波:市占率25%,排第一,
瑞迪智驱:在成都)
3、RV减速器:结构复杂,刚性好,承载能力强,传动精度高,主要用于重负载部位,如大臂、肩、腿、髋等。(
上海电气:上海机电RV减速器的市占率第一,
秦川机床、
巨轮智能)。
电机分为动力电机、控制电机两大类,控制电机又分步进电机、伺服电机、力矩电机
1、伺服电机:在
人形机器人中配置较多,包括四肢及躯干。以空心杯电机为代表(机器人、
雷赛智能、
科力尔:伺服系统华为的供应商)。
2、步进电机:主要用于机器人头部旋转、眼部微调等轻负载精确运动。(
鸣志电器:步进电机和空心杯电机全球市占率10%,A股第一)
人形机器人的核心
传感器包括力矩、触觉、视觉、惯性传感器。
力矩传感器是感知力度的关键部件,按测量维度分一至六维力传感器,其中六维力矩传感器最全面精准,技术壁垒高。(
柯力传感:应变式传感器市占率国内第一,25%)