机器人

谐波减速器核心要点：

谐波减速器市场情况：哈默纳科82%，绿地谐波 7%。
谐波相对门槛较高，目前工业机器人都是饱和的，基本不增长，如果有订单有大增，就是人形机器人量产。
国内主要玩家：
绿的谐波(SH 688017 ) ：谐波减速器产能（主要是国内客户）未来在70万台左右（当前20万台，募投项目50万台，爬坡+建设中）
估值一直很高，绿的谐波按市销都有50倍
其他玩家：
丰立智能(SZ 301368 ) ：目前产能3.5万台/年，预留了4条线的空间，预计未来14万台的产能，目前市场给了50亿+估值
昊志机电：目前还在样品阶段，没开始规划产能呢，市场给了44亿估值
还有一个北交所的，丰光精密，产能规划30万，去年北交所行情来的时候也很猛

人形业务近况：1）哈默纳科人形机器人今年指引10%是因为亚马逊digit要量产，预估人形这块出货在绿的今年台数中占比3%。2）特斯拉方案一直在变动，目前预估谐波减速器用18个；特斯拉如果量产，绿的的配合度比哈默纳科更高，份额预计会更多。
其他人形玩家合作：1）目前绿的出货量比较多的是优必选，一年目前谐波的需求量有几千台，用在中低端机器人；还有双足机器人在蔚来产线上调试，预计年底量产，用到谐波比特斯拉多。2）EX仿生机器人是由无锡的模组集成商采购的，间接和绿的合作，今年买了好几千台的谐波。
产品竞争：1）谐波赛道玩家越来越多，都是在中低端市场，抢绿的在中高端市场份额比较难，大族在埃斯顿上有一些份额，来福在中高端领域进展比较慢。2）瑞迪智驱做得比双环、丰立要好，有和机器人厂商藦卡、敬科、新松等合作；能进机器人厂商的应用，技术水平还不错。

步科股份2023年年度报告。
财报显示，公司去年全年实现营业收入5.06亿元，同比下降6.09%；归母净利润6068.34万元，同比下降33.36%；扣非净利润5381.66万元，同比下降37.96%；基本每股收益0.72元，较上年减少33.33%。公司拟向全体股东每10股派发现金红利3元。
对于业绩变动，步科股份表示，主要系受下游市场需求波动影响，通用自动化行业收入明显下降，虽然公司在机器人行业的销售仍保持增长，但整体营业收入同比下降6.09%。同时，为了提高公司竞争力，公司加大了研发费用和销售费用投入。
分行业来看，步科股份去年机器人行业实现销售收入1.89亿元，同比增长30.60%，营收占比约37%，成为步科股份的第一大业务板块。
但除机器人行业外，步科股份其它三个行业板块的营收均有不同程度的下滑。受下游订单需求衰退的影响，步科股份原先的第一大行业板块通用自动化行业去年出现了较大的营收衰退，去年实现销售收入1.23亿元，同比大降29.75%，变为步科股份的第三大行业板块。
而原先的第三大行业板块机器物联网行业去年实现销售收入1.57亿元，同比下降7.40%，变为步科股份的第二大行业板块。医疗影像设备行业去年则受下游客户订单需求短期波动影响，实现销售收入3486.92万元，同比下降21.42%。
在机器人行业，步科股份去年推出移动机器人模组化套件、无人叉车标准化转向和行走动力套件、工业6轴机械臂伺服系统等新品。
步科股份在今年3月接受机构调研时表示，公司认为机器人行业将保持持续稳定增长趋势。其中工业机器人存量市场很大，公司在这个方向的销售额还比较小，是未来重点突破的方向之一；工业移动机器人(AGV/AMR)是公司在机器人行业的主力市场，拥有一定的竞争优势，未来，公司会继续加大该领域的投入力度来保持现有优势。
不过，对于市场关注的人形机器人领域，步科股份并未在年报中详细介绍，仅表示，公司积极拓展产品在仿生机器人等领域的应用，进一步提高公司在机器人行业的市场占有率。
值得注意的是，步科股份无框力矩电机去年销售突破1万台，是公司销售增长最快的单品之一。步科股份称，该产品主要应用在协作机器人和仿生机器人领域，主要的销售贡献来源于协作机器人。
展望今年市场，步科股份在接受机构调研时表示，公司对2024年整体保持乐观谨慎的态度。公司认为机器人行业将保持稳定增长趋势，同时也会积极布局海外市场，寻找新的利润增长点。同时通用自动化行业下游需求的回暖节奏，公司也密切关注中，目前订单需求情况符合公司预期

人形机器人无框力矩电机国内一哥步科股份

1）公司在机器人行业的产品主要包括伺服驱动器、伺服电机、运动控制器、动力一体化解决方案及机器人专用人机界面等。2023年，公司推出移动机器人模组化套件（行走伺服轮、回转/顶升动力模组等，电机+减速器+驱动控制），为移动机器人提供多种标准套件方案。
2）医疗影像设备行：公司致力于高端医疗影像领域，深入挖掘场景需求，提供全方位的产品解决方案。为医疗影像行业量身定制直驱电机、伺服驱动器、伺服电机及触摸屏等专用产品，广泛应用于MRI、CT、X-ray、PET-CT、RT 等医疗影像设备。在报告期内，公司进一步巩固与核心客户的合作关系，为西门子医疗、联影医疗等客户提供磁共振 MRI 病床运动及隧道控制系统、CT 旋转控制系统、DR 运动控制等解决方案，推出小型化、安全型医疗专用低压伺服驱动产品。同时，公司持续推进与医疗影像设备客户的深度合作，拓展产品在动物 CT、手术机器人等领域的应用。
3）机器物联网行业：公司机器物联网行业产品涵盖人机界面、触控一体机、物联网盒子、机器物联网云平台服务等，持续加大机器物联网云平台以及HMI产品的软硬件研发投入。
4）通用自动化行业： 公司通用自动化行业主要涵盖通用伺服驱动器、通用伺服电机、变频器、PLC 等产品，针对通用伺服驱动市场的需求，公司上市了 FD5P 系列经济型伺服驱动器、SMK 系列伺服电机，可广泛应用于高端装备、3C、物流、机床周边、纺织等领域。

公司在20年IPO募集的资金主要关注原来的生产中心升级改造项目，IPO披露地址在在深圳的租赁厂房，在常州拿地后转移到常州精纳这边为实施主体，公司的在常州的25.6亩募投项目分2期来投产，实施“年产 150 万台伺服电机自动化生产车间”、“年产 50 万套自动化部件智能组装生产车间”，一期计划完工时间在24年底，二期在25年下半年，以子公司常州精纳为主体实
项目达产后预计可带来7.6亿营收按照目前整体产品产能在80万台，扣除原有的改造项目，实际至少新增70万台产能及50万套自动化零部件产品

1、公司机器人业务的产品布局、客户开拓
1）无框力矩电机产品：公司有协作机器人专用无框力矩电机、机器人专用人机界面、机器人控制器等产品，根据公司披露的截止23Q3无框力矩电机已销售1万套以上超过22年全年，24年关注公司无框力矩电机及配套的驱动器、控制器等产品的，无框单价几百到上千。主要用于协作机器人，国内协作机器人大厂都有合作，人形机器人这块传言在跟小米、三花、拓普等接触，步科股份与杭州XJ联合开发新型无框力矩电机也值得关注。
2）公司除了优势的无框力矩单品，也已经研发出一体化的关节模组，主要是配套行星减速器的伺服一体轮产品，关注这块在人形机器人主机厂的业务开拓和验证定点情况，预计公司2024年机器人业务的业绩增速贡献在35%左右

减速器主要用于机器人关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。
精密减速器包括：谐波减速器、RV减速器、行星减速器

谐波减速器用于轻负载部位，RV减速器用于重负载部位，目前为人形机器人关节最优解决方案

全球范围看，高端的精密行星减速器市场被海外企业所占据，包括纽卡特（德）、威腾斯坦（德）、赛威传动（德）、住友（日）等。
国内厂商包括：中大力德、兆威机电、巨轮智能、新时达。
中大力德：减速器及减速电机制造商，产品包括精密减速器、行星减速器、减速电机等

谐波减速器全球市场集中度较高，哈默纳科（日）、产电新宝（日）在国内市场份额合计超过70%。
国内厂商包括：绿的谐波、昊志机电、汉宇集团。
昊志机电：面向数控机床和机器人产业，产品包括主轴、转台、谐波减速器、运动控制器、伺服电机等。

RV减速器全球市场集中度较高，超85%份额被日本厂商占据，其中纳博特斯克处于垄断地位。
目前国产RV减速器在国内市占率约30%，国产化率处于提升阶段。
国内厂商包括：秦川机床、双环传动、丰立智能、巨轮智能。
双环传动：齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，减速器产品涵盖谐波、RV、行星减速器。
秦川机床：国内机床工具龙头厂商，机器人关节减速器生产制造商，产品包括RV减速器、精密行星减速器等

中大力德携电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人核心零部件等众多产品亮相本届展会，为客户提供丰富的产品组合与智能传动系统化解决方案。其中K2/L2/RC2系列高压无刷无感减速电机、S/SF/SL系列高效率无刷减速电动机等一系列新产品闪亮登场，精美的工业设计和卓越的性能优势赢得了现场客户的高度赞誉，现场达成了不少合作意向

中大力德年报梳理
1️⃣核心业务：公司从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务的高新技术企业，主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，应用于工业机器人、智能物流、新能源、工作母机等领域及食品、包装、纺织、电子、医疗等专用机械设备，符合国家产业装备制造业更新换代以及升级需求。
2️⃣新品：近来公司开发/迭代了微型无刷直流减速电机、精密行星减速电机、滚筒电机、RV减速器、等新品，实现产品结构升级和优化，并获得了市场的认可和广泛使用。
3️⃣机器人行业：公司从16年开始研发并投入RV/谐波/精密行星减速机，为国内品类最为齐全的精密减速机企业之一；同时公司结合自身在驱动和控制方面的积累，开发了AGV伺服轮解决方案系列/机器人一体化关节模组/以及『半个机器人』解决方案，并已经在市场上取得良好的反馈，我们认为有望打开公司新的成长方向，同时公司积极拓展人形机器人领域，取得了和上海/广东/北京/宁波等地头部人形机器人企业订单，为后续发展奠定了基础。

最好是关注壁垒较高的：
空心杯电机鸣志电器伟创电气
丝杠秦川机床恒立液压贝斯特
具备执行器总成能力的三花智控拓普集团
减速器绿的谐波双环传动
电机电控汇川技术步科股份科力尔江苏雷利鼎智科技雷赛智能昊志机电禾川技术
传感器柯力传感

作者：仗剑迎风口

1、硬件运动能力对比

2、智能化应用对比

三、相关产业链配套梳理