T 三代手类比shadow hand。
因为手腕多了一块,所以要按照shadow hand的安装方式,前臂就得相应地截去一块。
为了不改动前臂,现在是把外置的驱动器围成一个环罩在前臂上,看起来像个厨房手套。
说实话结构挺复杂的,不过他坚决走驱动器外置路线,且确定要量产了。
这个手的demo是去年10月发布的,这次只是做了与前臂的适配性改造。
1)驱动器外置的核心是没有变化,绳驱确定性⬆️
2)actuator要围成一个罩子,装配灵巧手就像戴厨房手套,秉持了模块化思路
3)这么一来,空间约束主要体现在直径,那就是电机-
减速器-微型丝杠都要细
4)微型丝杠难度/确定性⬆️
5)电机看起来像空心杯(因为无铁芯所以细长)
6)还需要一个固定框架,白色的注塑件
7)不确定的是:原有小臂的两个腕部自由度(两个大的直线关节),是否继续保留,还是整合到外围驱动器