《吹票篇》吹啊吹 吹个大气球之爱是天时地利的迷信

有菊花。4个多点，玛德。

问：1.请问公司产品能否运用到飞行汽车上面？2.松灵机器人和公司有无关系，松灵机器人是否和英伟达开展合作？（来自: 深交所互动易）
答：松灵机器人是关联公司，与其的关联关系已披露。该公司为独立运营实体，公司不能准确掌握其运行细节，请直接咨询该公司。

问：请问公司持有长沙智能机器人研究院有限公司多少股份，长沙智能机器人研究院有限公司主营业务是什么？大股东是谁？（来自: 深交所互动易）
答：与长沙智能机器人研究院关联关系已完整披露，请参阅招股说明书等公开材料。

长沙研究 院 200.00 20.00% 2016-03-16 东莞松山湖机器人产业发展有限公司持股 25.00%、蓝思科技持股 20% 智能制造、智能建造和智慧农业领域装备与技术孵化平台

纳密智能 9.90 7.90% 2016-10-20 松山湖机器人研究院持 股55.30% 新型涡轮涡杆减速机的研 发、生产与销售

玛德，招股书200多页，眼睛要看瞎了！

有菊花嘛，周一吸点

问：董秘您好，固高派动有四旋翼飞行仿真器实时控制软件和另一款GTS版小型三自由度直升机实时控制软件，请问是公司自主研发的吗？（来自: 深交所互动易）
固高科技答：固高派动一直有针对本科及以上机电控制学科建设开展教学装备业务。四旋翼飞行仿真器实时控制软件与GTS版小型三自由度直升机实时控制软件均为公司早年即完成的软件，用于配合四旋翼飞行器、三自由度直升机等运动控制教学实验平台上进行教学与科研任务。这部分业务占比很小且不稳定，对公司营收影响极小，请投资者谨慎关注！

从基本结构上看，典型的运动控制系统主要包括控制器、驱动器+电机（执行器）和传感器三大部件。其具体功能是在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动高速、高精度的轨迹和位置控制、 速度控制、转矩控制或力控制。 其中，运动控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器+电机相当于“心脏”和“血管”，传感器则是“神经系统的感知单元”。而机械系统就是承载任务的“四肢”。运动控制器向驱动器发送控制指令，驱动器将其转化为能够运行电机的 电流，驱动电机运转，进而带动工作机械（负载）实现特定运动。同时，电机和 机械系统的多种传感器经过信号处理将实时信息反馈给控制器，控制器进行实时 调整，保证整个系统的稳定运转。

2020年推出基于glink-II工业现场网络的数控机床全套解决方案，伺服控制克服了系统 非性特征，高速高精多轴联动数控系统性能进一步突破；推出共母线、分布式驱控一体机，产品应用于桁架机械手、空中机器人创新 性地进入智慧物流行业
2021年GSN+ GSHD 网络型运动控制解决方案进入亚微米级精度控制的高端应用场景，龙门控制功能在激光高速切割行业效果显著，支持合作伙伴实现在飞针测试行业的国 产替代，在半导体封装设备行业成功取得突破；
慧眼机器人控制系统进军焊接、搬运、打磨、螺钉锁紧和精密上下料应用

GTS是公司的经典代表产品，长期支持着国产高端装备的高性能运动控制需 求。以GSN为代表的“全互联、网络型”系列产品对标国际竞争产品性能。公司 正在推出的GVN运动控制器采用64位1.2GHz四核浮点处理器作为实时控制计算 单元，计算性能是GSN的4倍以上，将满足更高标准高速高精度的工业应用需求， 助力国产智能装备向更高水平突破。

这是当时最开始买他最主要的理由之一。

固高科技主要产品的具体情况 （1）运动控制器 ①运动控制器相当于运动控制系统的“大脑”，基于对被控对象（运动机械 机构）的运动学和动力学模型，将接收到的控制目标指令进行运动规划和控制预 测，并通过多种传感器信息反馈实现闭环控制。运动控制器依托内置的逻辑控制、 精密定位、轨迹控制等高性能运动控制算法，完成特定运动轨迹、位姿、位置、 速度与加速度控制，以及符合控制目标的精准指令输出（如温度、流量、压力、 位移等）。 运动控制器的核心技术指标包括最大控制轴数、同时控制设备台数、单坐标 系中最大联动插补轴数、支持的模拟量/数字量I/O模块、基础运动规划模式、PSO（位置同步输出）功能、误差补偿功能、专用运动控制算法（五轴旋转刀具中心 点编程、龙门控制、轨迹优化，速度前瞻、面向空间曲线的高阶S曲线加减速规 划、轮廓精度等算法）、行业专用功能（工业机器人、五轴数控专用功能等）等。 固高科技运动控制器定位于解决高端装备的复杂运动控制需求，以高效运动 学算法为核心，支持点位和连续轨迹、多轴同步等不同运动规划方式，以及直线、 圆弧、螺旋线、空间直线插补、轨迹平滑过渡、轨迹柔顺规划等各种复杂空间运 动模式，满足复杂工业场景下各类型装备作业过程中的运动规划需求。
②运动控制器是公司成立以来的代表性产品，也是报告期内公司最主要的营 业收入来源。 公司运动控制器既具备高速高精度、高实时响应性、高可靠性、多轴多通道 同步控制、高带宽实时网络互联等性能指标，又具有开放式架构（便于高端用户 个性化算法植入）、模块化可重构（便于一般用户快速上手）及应用工艺二次开 发（便于专业用户的技术壁垒保护）等功能特点。
（2）伺服驱动器 驱动器作为运动控制系统的驱动层和“心脏”，驱动器接收控制信号并将其 转化为能够运行电机的电流、电压信号，进而驱动电机（执行层）运转，带动工 作机械运行，最终实现机械运动高速、高精度的位移（角度）、速度、力矩控制。 驱动器核心技术指标包括位置/速度/电流控制的精度及响应带宽、振动抑制、 精密定位、非线性补偿如摩擦力/齿槽转矩补偿、重力补偿及机械负载的辨识性 及自适应性等。 驱动器主要包括步进式、直流伺服和交流伺服类，固高科技主要定位于满足 高速高精度高实时响应需求场景的交/直流伺服驱动器。公司伺服驱动器具有高 速电流环、速度环和位置环的全闭环控制功能，响应带宽性能突出，可实现对电 机的角度，速度和力矩的超精密控制，保证了工业装备加工速度、加速度、加工 轨迹精度、重复定位精度等作业效果，提高设备效率和市场竞争力。 公司伺服驱动器主要包括 GSHD ，GTHD，GTDD和GTSD15系列产品，广泛 应用于焊线机、固晶机、精密激光切割、3C精密装配、数控机床等高端装备及 智能制造行业，实现了μm及nm级加工及定位，成为公司快速拓展的代表性产品。
（3）驱控一体机 固高科技于业内创新性地推出驱控一体概念及相关产品。驱控一体机系集工 业PC、运动控制、伺服驱动、安全模块及相关传感器变送模块为一体的运动控 制核心部件，具有体积小、功率密度高、集成度高的特性，可实现电流、速度及 位置全闭环控制，极大简化了客户的电气设计，提高了装备性能和可靠性。 固高驱控一体机通常需配套其他产品和软件构成成套的控制系统，向客户提 供定制化的应用解决方案，具有较强的定制化特征。固高驱控一体机产品分为单 轴驱控一体机和“拿云”系列四需求。例如，“拿云”四轴系列驱控一体机集成了四轴伺服驱动器，主要用于 S CARA /DELTA等轻量型机器人应用场合。轴、六轴等驱控一体机，分别满足特定领域应用。
（4）工业自动化组件 公司工业自动化组件系运动控制系统配套功能组件，通讯模块、轴控模块、 HMI显示屏、线缆、机器视觉部件等，在智能装备和智能制造中起到机器视觉感知、数据通信、信息交互等关键作用。
（5）垂直行业专用控制系统 公司作为提供装备制造核心技术平台的企业，一直持续研发和迭代面向工业制造领域关键工序或“卡脖子”工艺如何与控制技术相结合，提供面向典型场景和细分行业应用的成套控制系统。 成套控制系统由开放、可重组的硬件平台和软件平台组成，可为客户提供量身定制的系统解决方案。其业务核心在于，公司自主掌握关键控制技术，基于行业的理解和经验提供运动控制技术与关键工艺相结合的定制方案。从半导体封装设备、机器人、数控机床到各类电子加工、检测设备，从传统衣食住行的制造业到3C等新兴产品的制造业，公司可提供满足多种工业场景需求的“多工序复合工作站”类解决方案。经过多年的研发和应用积累，公司立足解决产业痛点，着重打造出开放式工业机器人系统、开放式高档数控系统、开放式全互联智能控制系统、精准力位控制系统等系统解决方案。
（6）特种装备——精准力位控制装备：为满足高精度装配、压装等工业应用场景中对于“精密位置、压力控制”的迫切需求，公司开发了以力位控制技术为核心的特种装备，并为客户提供了智能力位控制器及系统开发平台，满足各种压力设备对压力闭环、速度和位置闭环精 确控制的需求。精准力位控制装备的代表产品包括伺服压力机、扭力扳手等。

关联公司松灵机器人供货英伟达

固高科技的主要产品应用范围
半导体加工、封装、检测装备：高精度半导体固晶机、高密度高速焊线机、研磨机、分光机、涂覆机、AOI（自动光学检测）等专用检测测试设备。
高档数控机床：五轴联动数控机床、精密数控磨床、高速数控雕铣机、数控复合加工中心、数控高速机、高精PCB专用设备等
工业机器人：慧眼焊接机器人、冲压机器人、智慧物流搬运机器人等
自动化柔性生产线：生产、组装、检测、物流等柔性生产线解决方案等
3C自动化与检测装备：3C精密装配，3C精密点胶装备；各类精密视觉、力位、电信号等功能检测及测试装备
激光精密加工装备：激光切割、钻孔、蚀刻、划片、打码、焊接等系列高精密加工装备
印刷包装纺织设备：凹版、柔版高端印刷设备；高速数码印花机；经编机、全成型电脑横机等
自动化柔性生产线：生产、组装、检测、物流等柔性生产线解决方案等

公司服务的客户既包括大族激光、博众精工、新益昌、联赢激光、阿达智能、 南通振康、广东科杰、亚威股份、慈星股份等国内高端装备制造行业龙头企业，也包括众多专精特新“小巨人”装备制造企业。

公司成立起就确立为工业制造提供底层基础核心技术及产品的经营定位，并 一直遵循着“Control and Network Factories of the Future”（“面向未来制造的工业 控制与全互联”）的技术理念，如何将数字化、网络化、信息化再到智能化的工业升级之路打通，是公司持续努力的方向。
公司成立之初，即在业内创新性地定义出以“点位、连续轨迹和同步控制”为核心的现代运动控制技术特征和以“插卡式、嵌入式和网络式”为架构的运动控制产品特征。在代表性的运动控制核心算法领域，公司自主研发出激光、振镜和运动三合一控制，高加速度S型非对称运动规划与零相位跟踪，高速高精轨迹规划与控制算法，多种高精度机械补偿算法，高阶输入整形与振动抑制，龙门同步控制算法，力位控制算法等多项先进运动控制技术，成为国内解决高速高精运 动轨迹规划、轮廓控制和复杂同步控制的核心技术平台。 公司持续推出高性能网络型运动控制器、伺服驱动器、驱控一体机等一系列 高端装备核心基础部件，成功开发出自主可控的多主从、对等环网、高实时性的 gLink工业现场网络通信协议。公司在国内领先性地发展出具备“开放式、可重 组、全互联”理念和性能的技术产品体系，突破了进口运动控制产品的封闭枷锁，方便用户完成核心技术的二次开发和工艺实时迭代，协助客户快速实现高端装备及关键工艺的产业化。

芯片是公司产品中的关键电子元器件。报告期内，公司芯片采购金额分别为 4,606.45万元、3,283.44万元、4,231.93万元、4,793.18万元，占各期采购总额（含外协加工费）的比例分别为36.31%、28.62%、37.18%、43.47%。公司芯片主要 通过电子元器件分销商向国际知名品牌采购，包括处理器芯片、逻辑芯片、存储 芯片、电源芯片等。 公司高度重视芯片等关键原材料供应渠道的多样性和稳定性。公司已与艾睿、安富利等多家知名分销商建立了长期稳定的合作关系，确保原材料的稳定安全供 应，并通过分销商等渠道实时动态跟踪芯片原厂的生产供应情况。公司管理层针 对宏观环境波动不定期开展专项研讨，对于关键原材料实施了战略性备货，增强 抗风险能力。同时，公司不断推动关键原材料的国产替代，完善芯片供应体系。 公司针对部分芯片已研究制定了国产替代方案，如遭遇断供等极端情况，公司将 及时引入替代供应渠道，保障生产经营需求。 尽管如此，限于安全库存预估偏差、国产替代尚需逐步落地等因素，若因国 际政经局势动荡、全球贸易摩擦加剧，芯片等关键原材料供应出现短缺，可能将 对公司生产经营产生不利影响。