机器人新型末端执行器，国内外研究进展加速

财通证券 机器人 新型末端执行器，国内外研究进展加速

灵巧手是机器人新型末端执行器，在机器人与环境的交互中起关键作用。灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，在机器人与环境的交互中起着关键作用。“灵巧”指的是手的姿势可变性，这种可变性越高，则认为手就越灵巧。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。多指灵巧手最普遍的手指数目为 3-5个，各手指具有 3个关节，手指关节的运动副都是采用转动副。机器人灵巧手作为一种新型的末端执行器，在机器人与环境的交互中起着关键作用。

灵巧手是机器人研究的重要课题，近年来国内外研究进展加速。自20世纪 70年代起，国内外对灵巧手展开了大量研究，从三指到五指，从工业到生活，从简单的抓取到灵巧操作，以期解决复杂的实际作业问题。海外灵巧手研究历经了 50 余年的发展，从开始简单的机械手发展成现在的高科技人形仿生灵巧手，国内灵巧手的研究则是从 2000 年左右由研究机构和部分高等院校相继开展，近年来，海外具有代表性的灵巧手厂商包括SCHUNK、Shadow Robot、qb Robotics、Clone Robotics 等；国内包括 蓝胖子机器智能（dorabot）、因时机器人、腾讯 RoboticsX 实验室等也陆续公布灵巧手领域的相关产品和研究成果。随着人形机器人产业化的加速，国内外对灵巧手领域的研究也呈现出加速趋势。

人形机器人赋予灵巧手千亿级市场规模。灵巧手作为机器人执行末端，是人形机器人必不可少的部件，根据因时机器人网上报价，单只灵巧手价格约为 5 万元，如果未来人形机器人销量到达百万台，对应灵巧手市场规模将达到 1000 亿元。需要注意的是，未来人形机器人可能会应用到各种场景，对应的灵巧手配置各不相同，我们预计单价也会有较大的差别。

投资建议：灵巧手具有较长的研发历史，也有较多研发成果，掌握空心杯电机、精密齿轮箱、编码器、驱动、传感器、弹簧等核心部件的公司更有希望占据行业领导地位。同时如果灵巧手得到大量应用，我们预计对相关产业链公司的制造能力有一定考验，具备稳定的、优秀的量产化能力的公司有望突围。建议关注空心杯电机/编码器/驱动器领域的鸣志电器 、鼎智科技 、禾川科技 、伟创电气 、拓邦股份 ，传感器领域的柯力传感 、汉威科技 ，弹簧领域的美力科技 、华纬科技 。 $华纬科技(sz001380)$