机器人产业链

1、特斯拉人型机器人的发布节奏和销量目标？
9.30 的 AI DAY 发布，预计明年初开放预定；明年底开始交付；内部的交付量目标是 23 年 10 万台、24 年 50 万台、25 年 100 万台。
初期只在美国推广，先从特斯拉车主中启动；因为美国的人工比较贵，2.5 万美元买一个高 科技产品有一定场景，接受度也比较高。
2、BOM 中比较重要和高价值量的部分？
最重要的芯片和算法都是自己掌握的，主控芯片 AP320/420，台积电代工，3/2nm 工艺；AI 训练的 DOJO 芯片，三星代工；
机器视觉的算法。 硬件里边价值量比较大的 8 个谐波减速器、碳纤维材料、4680 电池、液冷方案、10 个空心 杯电机、触感器芯片、4 个 RV 减速器、摄像头芯片/镜头/模组

目前国内对减速器、电机、液冷这些关注的比较多。
谐波减速器用的是哈默纳科、RV 减速器用的是纳博。
国内的绿的谐波、双环未来都会去测， 包括市场上大家听到的一些小公司，也会尽量去测试，但是确定下来至少要明年下半年之后 了。
液冷方案国内聊的比较多，三花确实做了一个比较关键的方案；因为人型机器人要快充、各 种场景的移动，所以制冷比较重要。但是三花初期设计的方案，是用液冷电机的方案，成本 比较高，未来期望能用普通伺服电机+液冷模块的低成本方案解决。
空心杯电机是精度要求最高的，用了日本的厂商，成本也比较贵；欧洲那 3 家更用不起；这 个国内的公司差距太大基本没有机会。最终规模化生产的时候不一定用 10 个，可以一个点 控制 2-3 个手指，降到 3-5 个空心杯。
大家问的比较多的江苏雷利，我确定的说特斯拉没有直接接触；也不是空心杯电机；是三花 找他定制了液冷方案中的电机，他的角色应该不是特别重要。
伺服电机单价便宜，300-400 元，但是用到 30 多个，所以总量比较大；现在车上的供应商 是汇川和宁波恒帅，恒帅做的产品便宜又好用，后面在车上和机器人上可能都有比较大的机 会

仿生机器人由三大部分（传感、控制、机械）和六大系统（感知、人机交互、控制、驱动、机械、机器人与环境交互）组成，其中机械部分是其他几个部分的基础，机械部分有驱动系统和机械系统；
按部位分类，机械部分又可以分为头、胸腔、手臂、手、腿和足等。
关节是机器人的关键点之一，也是机器人成本占比最高的部件。机器人关节是指机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。机器人关节模组包括电机、减速器、控制器等。一般成年人的骨头有 206 块，大的关节有 78 个，仿人机器人模拟人类的关节和骨骼架构，因此通常有 15-70 个关节。人的关节运动特点是运作速度快、机动性好，同时脚着力点是离散的、高速碰撞的，因此人形机器人的关节往往要满足瞬时高功率输出、高能量利用效率以及抗瞬时冲击能力，关节设计是人形机器人的难点和要点之一，包括关节数量、布置方式以及整机构型。
假设人形机器人平均价格 20 万元，规模效应下每个 RV、谐波减速器价格下降至 3000 元和 1000 元左右，每个电机和控制器价格下降至 500-800元和 300-500 元，那么对应的每台人形机器人关节成本占比约 29%-42%，其中减速器成本占比 13%-16%，电机成本占比 10%-16%，控制器成本占比 6%-10%。
从成本结构来看，关节占到机器人的 1/3 到 50%以上成本。以工业机器人为例，减速器、伺服电机、控制器成本占比分别为 35%、20%、15%，整体成本占比 70%左右。从盈利能力来看，关节的相关部件的盈利能力也较高，尤其是减速器，主要是减速器产品壁垒高，全球竞争格局集中度高（现有龙头市场份额超过 70%）
关节主要由减速器、电机、控制器等部件组成，其中机器人厂商的减速器外购为主，控制器自制为主。

减速器：连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。
减速器是个重资产、高投入、慢回报的产业，从全球工业机器人大厂来看，多未自行研发减速器，主要采购日本厂商纳博和哈默的产品，这两家公司占据了全球减速器市场 70%以上，国内双环传动、绿的谐波近几年实现了国产替代，持续抢占减速器市场份额。

电机：是机器人的动力系统，一般安装于机器人的关节处，是机器人运动的心脏，可细分电机本体和运动控制系统两个部分。
机器人关节电机有交流伺服电机、微型电动机、直流伺服电机和步进电机等。
伺服电机主流供应商包括日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士以及欧美厂商如德国伦茨（Lenze）、博世力士乐（Bosch Rexroth）等，其中日系厂商在工业机器人伺服电机中的市场份额约 40%。

控制器：是机器人的“大脑”，包含硬件和软件两部分。硬件是工业控制板卡，软件是控制演算法。一般较成熟的机器人厂商都自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此也是各机器人厂商的核心技术所在。

人形机器人中成本占比高、格局相对确定的关节及其相关部件将率先爆发，考虑新能源汽车与人形机器人在三电系统、传感系统、人机交互系统有相似或重合，特斯拉产业链上的核心供应商也有望受益，推荐标的双环传动、拓普集团、绿的谐波（国君机械覆盖），受益标的三花智控等

图片打不开

伺服系统、减速器和控制器是工业机器人的三大核心零部件。
减速器是连接伺服电机和执行机构的中间装置，通过齿轮啮合将伺服电机的动力传递到执行机构上，起到匹配转速和传递转矩的作用。
在工业机器人领域，减速器是最基础的核心部件，有谐波减速器和RV减速器两种类型。
其中RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，一般放置在机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。
谐波减速器具有单极传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使其在机器人小臂、腕部、手部等部位具有较大优势。

其中
1）谐波减速器：预计肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为9-14个。
国盛证券假设谐波均价为1500元，单台用量为10个，则单台机器人谐波减速器价值量约为1.5万元，100万台人形机器人销量对应谐波需求量约为1000万个，对应市场规模150亿元。
2）RV减速器：人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2-4个。
假设均价为3000元，单台用量为2个，则单台机器人RV减速器价值量约为6000元，100万台人形机器人销量对应RV减速器需求量约为200万个，对应市场规模60亿元。
国盛证券表示，整体看人形机器人未来放量将带动RV+谐波减速器需求持续增长。
国产减速器厂商有望获得更大市场份额产业格局方面，据国盛证券研报，工业机器人时代减速器市场由海外厂商主导，目前国产替代趋势正逐步显现。
谐波减速器方面，技术较RV偏低，因此从技术上看对国产厂商而言更加易于突破，目前国产谐波减速器厂商已经开始进行国产替代，其中绿的谐波国内市占率已超过20%。
RV减速器方面，由于构型复杂，长期以来全球市场格局高度集中，纳博特斯克占据全球70%以上市场份额。近年来，伴随国产RV减速器的发展，纳博特斯克在中国的市场份额已低于全球水平，并呈下降趋势，根据高工机器人数据，2021年双环传动的国内市场份额仅次于纳博特斯克

国盛证券认为，人形机器人带来减速器广阔需求，人形机器人时代，国产减速器厂商有望获得更大的市场份额，主要逻辑包括：
1）产能端：国内厂商扩产节奏快，有望更快满足减速器持续扩张需求。
全球谐波减速器龙头（哈默纳科）和RV减速器龙头（纳博特斯克）均为日本企业，考虑到日本的人工成本较高，国内厂商在扩产成本上备具一定优势。
2）成本端：人形机器人对硬件成本更为敏感，国内厂商具备性价比优势。特斯拉人形机器人的售价预计在17万人民币左右，若硬件供应商为国内，则可大幅降低机器人硬件成本

东吴证券指出，核心零部件重要性十分突出，一方面高性能的零部件是实现机器人感知与运动的基础；
另一方面核心零部件成本占比较高，人形机器人迎产业化机遇，可以关注核心零部件环节，比如除减速器外的伺服驱动、控制器等。